Qualquer computador pode funcionar sem sistema operacional. Se vier com um SO, você tira.
E "todos" possuem documentação completa. Já viu os livros de documentação da Intel? Vários, enormes. Você só não vai achar em qualquer lugar, mas eles são vendidos para quem quiser. Se por acaso um produto não tiver boa documentação você não usa. (alguma coisa online)
Raspbery Pi não precisa de sistema operacional, mas é bem mais prático usar com um. Na verdade meio que qualquer coisa que você vá fazer acabará criando um sistema operacional simplificado para conseguir fazer qualquer coisa que vá além de um processamento muito básico. Inclusive isso tem nome, chama-se Unikernel. Eu já bolei um no passado, mas nunca implementei por pura incompetência e falta de prioridade.
Talvez você queira um microcontrolador, que costuma ser bem mais fácil, mas não costuma ser um computador como conhecemos. O Arduino é o mais conhecido. Partindo dele pode pesquisar outros. Você vai se deparar com o BeagleBoard, o BBC Micro:bit, STM 32, etc.
https://stackoverflow.com/questions/22054578/how-to-run-a-program-without-an-operating-system
Faz sentido para você?
Espero ter ajudado.
Farei algo que muitos pedem para aprender a programar corretamente, gratuitamente. Para saber quando, me segue nas suas plataformas preferidas. Quase não as uso, não terá infindas notificações (links aqui).