Essas bibliotecas servem para você conseguir gerenciar rotas, de forma geral. Receber uma requisição HTTP e respondê-la. Infelizmente, em JavaScript temos muitas bibliotecas que fazem as mesmas coisas porque alguém queria algo "um pouco diferente" ou blazingly fast.

O Express talvez seja o mais antigo (não pesquisei), e quase não tem atualizações. É uma biblioteca bem madura e simples. Já foi muito usada, e isso significa que muito sofware em produção hoje usa o Express por causa de uma decisão de cinco anos atrás. Eu já usei (e ainda uso), e ele cumpre bem seu propósito.

Existem outros que vieram para tentar "destronar" o Express, como o Koa, mas se você for ver no NPM, é uma diferença de 32 milhões de downloads semanais do Express contra 2 milhões do Koa. Claramente o Koa não é pequeno, mas veja o tamanho do Express.

O NestJS é opinado. É inspirado no Angular, e já ouvi falar que por causa disso o pessoal que vem de outras linguagens (como Java) tende a se dar melhor com ele. É um framework que encapsula o Express. Eu não cheguei a usar o NestJS porque me pareceu trazer mais complicações do que o necessário (vi o NestJS em alguns vídeos da Rocketseat).

Hono é mais um concorrente, bem mais novo. Não conheço direito para comentar sobre.

Se for trabalhar num projeto simples, acredito que o NestJS seja coisa demais. Acho interessante usar algo simples de substituir, mesmo que você nunca precise. Isso por si só já signfica que o desenvolvedor não precisa aprender "a biblioteca" para trabalhar no projeto.

Se for trabalhar num projeto grande, me parece arriscado usar algo novo como o Hono.

Recentemente experimentei o Bun para um projeto simples, e não precisei nem mesmo do Express, só usei o Bun.serve e ifs para gerenciamento das rotas. Mas, quando fiz uma versão compatível desse projeto com o Node.js, precisei adicionar o Express.

Se você estiver com tempo, recomendo experimentar criar uma API simples e usar algumas bibliotecas diferentes que chamaram a sua atenção. Conseguirá entender o quanto cada uma tem de "boilerplate", se a velocidade delas influencia na quantidade de requisições que você precisa atender, se a "experiência de desenvolvimento" é boa ou não etc.

Não usei todos estes que mencionou, mas, posso responder que Exrpess é o mais maduro e amplamente utilizado.

Uso com EJS e faço há anos o que o Next veio trazer: gerenciar rotas e ter performance.

É meu canivete suíço!

Faço minhas APIs com Express, alguns SPA ou microsserviço e sempre me atendeu.

Tem outras alternativas?
Claro que tem!

Mas, tratando-se de universo JS, já dizia Vin Diesel em Velozes e Furiosos 5:

"Você está muito longe de casa... Aqui é JavaScript!"

Hahaha

Dentre esses 4 eu colocaria o Nest como um framework, enquanto os outros 3 são pacotes para gerenciamento de requisições HTTP. O Nest se aproxima mais de um framework por alguns motivos:

• Ele é opinado, você precisa seguir o padrão dele para que as coisas funcionem bem (inspirado no Angular);
• Ele engloba diversos pacotes dentro dele e ja traz várias coisas "prontas", precisando apenas configurar, como gerenciamento de requisições HTTP (ele utiliza Express ou Fastify internamente para o gerenciamento das requisições), filas, conexão com banco de dados, eventos, logging, validação, graphql, microserviços, etc.;
• Ele gerencia toda a parte de injeção de dependencia da sua aplicação;
• Ele possui uma cli em que é possivel gerar toda a estrutura de um endpoint com um comando;
• Já vem com muita coisa configurada por padrão, como lint, testes e typescript(caso utilize);

Então comparado ao restante da lista ele é muito diferente, pois já traz um conjunto de ferramentas desenvolvidas utlizando vários pacotes famosos dentro do ambiente node e testadas, onde basta um import e está disponivel. É uma otima opção no quesito produtividade e em projetos em que voce não vai precisar ter tanto controle sobre os detalhes da sua aplicação.

Mas para quem está iniciando os estudos recomendo começar com o express, porque voce meio que vai ter que aprender a fazer tudo do zero, gerenciar e configurar os detalhes da sua aplicação, como lint, testes, typescript, injeções de dependencia, configurar filas, eventos, banco de dados, etc.

Coisas que o Nest já traz pronto voce vai precisar fazer do zero e isso é ótimo pro aprendizado e até mais para frente entender o que rola por traz do framework e decidir se vale a pena utilizar ele.

Insira o ecossitema do Laravel (PHP) no seu estudo também, um dos melhores frameworks fullstack que existem. Mais uma ferramenta para sua caixinha.