Eu diria que ter ao menos um conhecimento em circuitos elétricos, circuitos eletrônicos e sistemas digitais vai ter ajudar bastante.

Pensando em um roadmap em si, encontrei e gostei bastante desse da imagem abaixo, acho que o caminho que ele propõe é bem pertinente.

Você pode ver mais detalhes aqui : https://github.com/m3y54m/Embedded-Engineering-Roadmap

Eu te diria que com o próprio arduino você já consegue explorar muito do que está nesse roadmap e sem gastar muito dinheiro. Tem alguns outros kits de desenvolvimento como o NodeMCU que para o aprendizado atende bem também.