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Estudos sistemas embarcados

Existe algum roadmap ou caminho para se aprofundar em estudos de sistemas embarcados?
Algo que fuja do arduino, que seja mais baixo nível.

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Eu diria que ter ao menos um conhecimento em circuitos elétricos, circuitos eletrônicos e sistemas digitais vai ter ajudar bastante.

Pensando em um roadmap em si, encontrei e gostei bastante desse da imagem abaixo, acho que o caminho que ele propõe é bem pertinente.

road map
Você pode ver mais detalhes aqui : https://github.com/m3y54m/Embedded-Engineering-Roadmap

Eu te diria que com o próprio arduino você já consegue explorar muito do que está nesse roadmap e sem gastar muito dinheiro. Tem alguns outros kits de desenvolvimento como o NodeMCU que para o aprendizado atende bem também.