Quando eu era Júnior eu realmente tinha medo de pedir ajuda e achar que estou incomodando mas aos poucos fui perdendo esse medo e agora quando preciso corro atrás até do CEO pra tirar minhas dúvidas. Acho que isso vem com o tempo e a empresa mostrando que ela e as pessoas são abertas para ajudar. Por que vamos concordar, tem desenvolvedores também que se acham a ultima bolacha do pacote e não ligam para os Júniors, já passei por isso.

E acho que mais um ponto sobre isso aqui é importante: Deixar o EGO de lado.
A gente pensa mais em Junior com medo de incomodar ao pedir ajuda, mas um Pleno/Senior novo na equipe, as vezes deixa de pedir ajuda pra não mostrar que não sabe algo ou que tá com dificuldade em algo.
Digo por experiência própria: De início era o medo de incomodar, depois foi virando "questão de honra", quando mudei de um empresa onde eu o cara que ajudava ou achava quem ajudasse, pra outra onde eu era o mais Junior da equipe (mesmo sendo Pleno).

Até eu perceber que o que tava me atrapalhando em resolver minhas pendências não era o medo de perguntar, mas sim meu EGO, de ter saído da posição de "quem ajuda" pra posição de "quem é ajudado", demorou um tempinho.