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Impressão é chato mesmo. Mas usando um app de terceiro a coisa fica mais simples.
Tenho 2 sistemas que usam impressora térmica e ambos usam o rawbt. Eu tinha, inclusive, feito a integração mas o rawbt é mais simples. uma coisa ja testada por milhões de desenvolvedores no mundo todo com certeza é melhor que uma que você fez manualmente.

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Sim, eu tenho na verdade a implementação de uma biblioteca que faz a impressão como alternativa se caso algum erro ocorre quando esse app terceiro deixa de funcionar, mas realmente, esse rawbt, por exemplo, facilita de mais e adianta muito o lado de quem deseja imprimir algo na impressora térmica. Eu costumo utilizar o quickprinter, ele tem muita configuração que me agrada, inclusive imprimir uma nota em múltiplas impressoras, é ótimo.