Bom diaa!
A empresa precisa dar essa opção ao colaborador, após isso, você entra como Sócio na cooperativa contratante e a partir daí você passa a receber o salário pela Cooperativa, a empresa paga a Cooperativa e a Cooperativa repassa os pagamentos como distribuição de sobras e lucros ao colaborador, o que na lei vigente torna o valor isento de IRPF.