Quando comecei e usar React Native, meu computador não suportava um Emulador para poder rodar o react native CLI, então comecei a usar com o Expo no meu celular mesmo, acabo que não tive muito contato com o CLI, mas no meu ponto de vista o Expo, se sai bem melhor que o CLI para esse tipo de aplicação, embora eu acretide que seja dificil fazer por exemplo uma atualização com expo, ainda acho melhor, o expo vem com diversos recursos que não tem no CLI, e algumas bibliotecas que tem somente para o expo, que você pode ver no site oficial.
Então respondendo a duvida acha melhor o Expo por ser mais facil de acessar e por ter mais funcionalidades, mas ele é mais dificil de manter no futuro uma atualização.