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Cara o @filipedeschamps fez um If' delicinha no canal dele, usando javascript, acredito que funciona com PHP também. consiste em ter um array e o $falta seria chave do array.
https://www.youtube.com/watch?v=Lf3ZV0UsnEo

sobre o quanto é muito If's realmente é um grande DEPENDE.
Mas tem uma trilha do alberto sobre complexidade cognitiva que gosto bastante.
https://www.youtube.com/watch?v=rqw_Jnv6ZX4
ele tem bastante conteudo sobre isso, e inclusive tem um plugin pro VSCode que faz a analise estatica no código de acordo com suas preferencias.

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Nesse caso específico, não vejo vantagem em deixar a $falta como chave. Porque no exemplo que coloquei, ela indica o valor que não é pra imprimir, então o for me parece mais simples.

Mas claro que cada caso é um caso. Tem vezes que compensa ter uma estrutura diferente, e as soluções variam conforme o problema. Tudo depende.