Expo te oferece ferramentas de build e OTA updates de maneira bem mais simples que o React Native CLI, além de você não precisar de todo o ambiente configurado para a plataforma destino. Ou seja, você não precisa do Android Studio configurado no seu PC para desenvolver com o Expo.
Porém, nem todas as libs para React Native são compatíveis com o Expo.
Dica
Comece com Expo, se ficar limitado por algum motivo você exporta a aplicação e segue com o React Native CLI.