Eu normalmente simplifico da seguinte forma: quanto mais ajuda e pesquisa você precisa, mais júnior você é. Quanto mais você participa de decisões técnicas e estratégicas mais sênior você é.

Como eu disse, é só uma visão simplificada, pois isso muda de empresa para empresa. Não há consenso geral, em um lugar você é júnior e em outro com o mesmo nível técnico você é considerado pleno, em outra empresa você pode ser considerado iniciante.