É no próprio getting started, dá uma olhada: https://reactnative.dev/docs/environment-setup#start-a-new-react-native-project-with-expo
Sobre o Expo CNG (Continuous Native Generation): https://docs.expo.dev/workflow/continuous-native-generation/
Sobre Expo Dev client: https://docs.expo.dev/versions/latest/sdk/dev-client/
Sobre Expo Dev builds (trabalhar com qualquer lib nativa): https://docs.expo.dev/develop/development-builds/introduction/
Pessoalmente, hoje em dia pra novos projetos, não vejo mais a necessidade de se trabalhar somente com CLI, por conta do ferramental que o Expo hoje em dia traz e da flexibilidade total