Para mim, a melhor forma de aprender Javascript é um livro que pode ser lido gratuitamente online: Eloquent JavaScript, terceira edição.

Este livro é uma obra prima. Não apenas te ensinará a linguagem, mas também te tornará um programador melhor. Recomendo tentar fazer os exercícios e depois comparar suas soluções com as do autor, que, na maioria dos casos, explodem sua cabeça pela simplicidade. Uma coisa legal é que o autor sempre disponibiliza dicas que você pode consultar opcionalmente, evitando assim que se perca o sentimento de conquista ao pular direto para a resposta.

Caso queira em português, tem uma tradução da segunda edição em https://github.com/braziljs/eloquente-javascript.