Minha mãe sempre falava: "O que é combinado não sai caro". Tomei uma ou duas pauladas por não ter sido extremamente específico nos contratos, principalmente no que tangia o escopo do projeto. Hoje, mesmo que longe de fazer uma super análise de requisitos, me esforço muito para definir o escopo do projeto, detalhando cada entrega e parando de entregar quando atingir o objetivo.
Tive projetos que foram "renovados" mais de 3 vezes pois preferi ganhar menos no inicio mas acordar uma pequena parte do sistema do que assumir um gremilin que, quando menos eu esperava, viravam 100 pequenos monstrinhos.
Acho que parte da lógica advêm da experiência que adquirimos com o tempo, afinal, cobrar, precificar e valorizar o nosso esforço são skills que não são ensinadas em faculdade.