"Ao ter que fazer a revisão de outro código cada dev vai acabar entregando menos código e aumentando o tempo das entregas, não? Por isso a pergunta: Pull Request são realmente necessários?"

Se sua definição de entrega é codigo escrito e não entrega em produção, sim vai aumentar o tempo.
A revisão de código acelera o aprendizado técnico e de regras de negócio para todos.

"já tivemos alguns casos que se outra pessoa tivesse olhado o código alguns problemas poderiam ter sido evitados."

Isso já é um grande sinal que deveria levar em conta.

Talvez o que precisa, é medir as entregas de uma maneira mais abrangente contando com correção de bugs, tempo de atuação até a entrega em definitivo(com o cliente utilizando) isso tudo deveria fazer parte da entrega, não somente código escrito.

Dê uma pesquisada sobre "Dora metrics"
Já te daria uma visão geral de como medir entregas de software de uma maneira mais assertiva.

Escrever código é só uma parte do trabalho com desenvolvimento de software.