Depende do que vc precisa. Se realmente precisa de 3 loops aninhados, não tem muito o que fazer.

Elegante é subjetivo. Por exemplo, isso aqui é mais elegante?

for (const { prop } of arr) {
    for (const { prop2 } of prop) {
        for (const { prop3 } of prop2) {
            // ...
        }
    }
}

Vai de cada um, tem gente que gosta de uma pegada mais funcional e prefere forEach, eu particularmente prefiro evitar callbacks quando não é estritamente necessário (no forEach, o => ali cria uma função, e para cada elemento é feita uma chamada dessa função).

Quanto à eficiência, só medindo cada caso específico pra saber.