Eu fiz impressão de dados de NFe em nota fiscal muitos anos atrás, mas em Delphi/Windows. Na época tinha que usar uma biblioteca DLL diferente para cada marca de impressora. Bom ver que só passando via lpr já consegue imprimir.
Em resposta a [Não disponível]
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sim, só usar o comandolpr -P impressoraX -o raw file.txt
o arquivo file.txt sendo um arquivo escpos dá tudo certo.