Salve Heytor, sou embedded dev e acho que conseguiria te orientar um pouco sobre essa jornada inicial e onde procurar material, porém meio que depende do teu nível de programação na área de TI no geral.
O que posso resumir e dar algumas dicas iniciais (dicas que servem mesmo sem saber o nível que o iniciante se encontra):

• Procure saber a diferença entre um sistema embarcado, microcontrolador, SOC, microcoprocessador etc. Isso porque normalmente vejo a galera maker querendo entrar no ramo de embarcados visando alguns projetos usando Raspberry PI, e aí norteia para outros estudos;
• Normalmente, para projetos IOT, existem dev boards que levam o SOC Esp32. As clássicas placas já vêm com o SOC com WIFI e Bluetooth. Tem como programar uma placa dessas usando a framework Arduino, mas dependendo do nível que você estiver, recomendo fortemente já utilizar a framework oficial da Espressif (empresa que desenvolve o Esp32), a ESP-IDF;
• As placas Arduino são comuns para os iniciantes, mas tem prós e contras dependendo dos projetos que pretende fazer. Normalmente, a galera usa mais para projetos simples de automação residencial (ligar alguma coisa, sem conexão a internet);
• Os kits que algumas lojas online vendem, normalmente, saem mais caro que comprar na china. Porém, se estiver com grana e sem tempo, acho válido.

Se tratando de fontes para se nortear, vou citar algumas que lembro e consumo (mas pode ser que eu esqueça alguma muito boa):

• Udemy é uma boa plataforma e você encontrará muito curso visando Embarcados, e até a Alura tem (poucos) cursos de esp32 visando IOT.
• Existe uma plataforma (com vídeos no youtube e plataforma própria) chamada Microgenios. É a plataforma que mais se aprofunda no ramo de embarcados, visando o aprendizado indutrial com microcontroladores diversificados.
• Youtube e Reddit são as melhores fontes disparado para consumir conteúdo. Para estudar, documentação do microcontrolador: github/site da empresa e datasheets no geral.
  • Canal WR Kits, mestre da eletrônica; ensina programação para embarcados e também tem sua plataforma própria (e brasileiro);
  • Blog Embarcados, informações, material e artigos sobre embarcados no geral;
  • Reddit de embarcados;
  • Repositório no github que reúne muitas fontes boas e mostra um roadmap de conceitos que você vai lidar, no geral, no ramo de embedded;
  • Tem como simular e rodar códigos sem ter a placa/o microcontrolador. Sites pra isso são o Tinkercad e o Wowki (tem Esp32 e outras placas também).

O "difícil" é que, diferente do web dev (na minha opinião), o ramo de Embedded Dev é bem nichado, e quase nada beginer frendly/entry-level. Isso porque você vai precisar, em algum momento, lidar com conceitos de eletrônica e hardware no geral; programação low-level; redes de computadores, sistemas operacionais, entre outras coisas.

Rodar um "hello world" e começar a fazer projetos básicos com eletrônica e IOT é relativamente simples. Não desanime se algo não funcionar, e boa sorte :-)