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Você pode deixar o arquivo publico com permissão apenas de visualização com isso já daria pra acessar, outra coisa que poderia fazer é criar uma url. Não usei o r2 ainda, mas em outros buckets isso é relativamente tranquilo.

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no r2 so tem como criar urls assinadas com expiração de 7 dias, acho melhor deixar dados publicos como foto de produtos publicos mesmo e caso tenha algum documento sensivel ai sim criar um algoritimo que retorne a url assinada