PROJETO ROBÓTICA IFNMG - codigo comentado carRobo cmd2bne6

#include <SoftwareSerial.h> // Inclui a biblioteca para utilizar comunicação serial
#define motorA1 8 // Define o pino do motor A1
#define motorA2 9 // Define o pino do motor A2
#define motorB1 3 // Define o pino do motor B1
#define motorB2 4 // Define o pino do motor B2
SoftwareSerial bt(10, 11); //RX, TX - Cria uma porta serial virtual com os pinos 10 e 11
void setup(){
    pinMode(motorA1, OUTPUT); // Define o pino do motor A1 como saída
    pinMode(motorA2, OUTPUT); // Define o pino do motor A2 como saída
    pinMode(motorB1, OUTPUT); // Define o pino do motor B1 como saída
    pinMode(motorB2, OUTPUT); // Define o pino do motor B2 como saída
    bt.begin(9600); // Inicia a comunicação serial com a taxa de transmissão de 9600 bauds
}
void paraMotor(){ // Função para parar o robô
    digitalWrite(motorA1, LOW);
    digitalWrite(motorA2, LOW);
    digitalWrite(motorB1, LOW);
    digitalWrite(motorB2, LOW);
}
void moveFrente(){ // Função para movimentar o robô para frente
  // Configura os pinos dos motores A e B para moverem o robô para frente:
    digitalWrite(motorA1, HIGH);
    digitalWrite(motorA2, LOW);
    digitalWrite(motorB1, HIGH);
    digitalWrite(motorB2, LOW);
}
void moveTras(){ // Função para movimentar o robô para trás
  // Configura os pinos dos motores A e B para moverem o robô para trás:
  
    digitalWrite(motorA1, LOW);
    digitalWrite(motorA2, HIGH);
    digitalWrite(motorB1, LOW);
    digitalWrite(motorB2, HIGH);
}
void moveFrenteDireita(){ // Função para movimentar o robô para frente em direção à direita
    // Configura os pinos dos motores A e B para moverem o robô para frente e para a direita:
    
    digitalWrite(motorA1, HIGH);
    digitalWrite(motorA2, LOW);
    digitalWrite(motorB1, LOW);
    digitalWrite(motorB2, LOW);
}
void moveTrasDireita(){ // Função para movimentar o robô para trás em direção à direita
    // Configura os pinos dos motores A e B para moverem o robô para trás e para a direita:
        
    digitalWrite(motorA1, LOW);
    digitalWrite(motorA2, HIGH);
    digitalWrite(motorB1, LOW);
    digitalWrite(motorB2, LOW);
}
void moveFrenteEsquerda(){ // Função para movimentar o robô para frente em direção à esquerda
    // Configura os pinos dos motores A e B para moverem o robô para frente e para a esquerda:
    digitalWrite(motorA1, LOW);
    digitalWrite(motorA2, LOW);
    digitalWrite(motorB1, HIGH);
    digitalWrite(motorB2, LOW);
}
void moveTrasEsquerda(){ // Função para movimentar o robô para trás em direção à esquerda
    // Configura os pinos dos motores A e B para moverem o robô para trás e para a esquerda:
    digitalWrite(motorA1, LOW);
    digitalWrite(motorA2, LOW);
    digitalWrite(motorB1, LOW);
    digitalWrite(motorB2, HIGH);
}
void loop(){
    char valor_bt = bt.read(); // Lê o valor recebido pela porta serial virtual
    
  //Verifica qual valor foi lido e chama a função correspondente para mover o robô na direção desejada:
   
    if(valor_bt=='f'){
        moveFrente();
    }
    
    else if(valor_bt=='t'){
      moveTras();
    }
    else if(valor_bt=='d'){
      moveFrenteDireita();      
    }
    else if(valor_bt=='y'){
      moveTrasDireita();      
    }
    else if(valor_bt=='e') {
      moveFrenteEsquerda();      
    }
    else if(valor_bt=='x'){
      moveTrasEsquerda();      
    }
    else if(valor_bt=='p'){
      paraMotor();
    }   
}