Entendi o que você está querendo, em resumo a empresa possui uma aplicação rodando em uma máquina local e você precisa acessar isso da sua casa ou de outra rede qualquer.
Bom, se fosse algo bobo, uma aplicação apenas para testes e para impressionar amigos eu iria de ngrok, mas parece que o seu caso é de algo em produção.
Você precisa de uma vps pelo menos, se já possui o domínio ótimo, agora só precisa contratar uma vps e configurar essa aplicação lá, configurar também as regras de dns lá no provedor do seu registro de domínio e também usar certificados ssl, isso o certbot pode ser útil.
Creio que isso já te ajuda em conjunto com o que já foi exposto aqui pelos colegas.