O sicoob assim como outros 1000 e tantos PSPs, está autorizado a fazer esse tipo de operação.
Respondendo a "Entendi, agora só fiquei mais curioso para sabe..." dentro da publicação Uma Biblioteca PHP para PIX Estáticos
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Exatamente se o bacen exigisse que o PSP do recebedor sempre enviasse webhook para a url fornecida no payload do PIX copia e cola. Seria possível usar o PIX para receber de maneira automatizada sem depender de intermediários, mas provavelmente não seria economicamente viável.