Para que aplicações é ideial um sistema serverless ? Para uma aplicação grande onde se tem muitos microserviços, mas não existe muitos usuários acessando ao mesmo tempo, pode ser uma boa usar ?

É possível dizer que uma aplicação grande com muitos microserviços pode ser um bom candidato para uma arquitetura serverless. Os microsserviços deveriam ser naturalmente assíncronos e stateless, o que os torna canditos perfeitos para o modelo serverless. Além disso, a arquitetura serverless pode ajudar a escalar os microserviços de maneira eficiente, sem se preocupar com orquestração de diversos serviços.

Existe algum framework de NodeJs que trabalhe de uma ótima forma com serverless ?

Os principais framrworks para serverless são soluções proprietarias como

AWS Lambda, Google Cloud Functions e Azure Functions.

E esta é justamente a grande desvantagem de se adotar um solução serverless, entrega total do controle de seu 'runtime' a terceiros.

Documentação estilo swagger, qual o melhor jeito de fazer ?

A melhor maneira de criar documentação estilo swagger para uma aplicação serverless é usar um framework que forneça suporte para isso. Por exemplo, o AWS Lambda fornece um recurso chamado Swagger Editor que pode ser usado para gerar documentação swagger para funções Lambda.