Uso commitizen nos meus projetos pra ajudar nesse sentido.

https://github.com/commitizen/cz-cli

Basicamente rodo git cz e um menu interativo ajuda a escrever a mensagem exatamente no estilo citado neste artigo.

Também usamos no trampo e é uma mão na roda pra atualizar o Changelog e também Release Notes uma vez que os commits respeitam um padrão de mensagens.

No README.md do repositório têm instruções de instalação e uso.