SELECT p.*
FROM posts p
JOIN (
  SELECT UNNEST(ids) AS user_id
  FROM users
) u ON u.user_id = p.user_id;

Nessa consulta, a função "unnest()" é usada para desagrupar o campo "ids" da tabela "users" em linhas separadas, que são então juntadas com a tabela "posts" pela coluna "user_id", que deve ser o mesmo valor do ID presente na tabela "users".

Essa consulta retornará todos os campos da tabela "posts" para cada ID presente na coluna varchar[] da tabela "users".