Com certeza! Por isso é importante avaliar se o join que vc vai fazer pra trazer os recursos é mais onerante que fazer outra request.
As vezes o join é mais onerante, então é interessante usar o poder computacional do frontend para juntar essas informações.

Outro detalhe que quando vc ta trazendo payloads complexos (parent-childs) isso aumenta o tamanho de dados trafegados, o seu parse json demora mais e consequentemente mais esforço pro seu backend receber/enviar dados assim. Não existe uma receita de bolo falando que vc não pode fazer isso, tem casos que fazem sentido vc trazer retornos complexos, por exemplo: Telas de formulários onde diversas regras de negócio precisam ser ocultadas do frontend, retornos para gráficos... A questão aqui é saber decidir quando convém usá-lo.