Usei a API da Asaas para gerar QR Codes PIX, porém eles também tem uma API para fazer o pagamento de QR Codes PIX: https://docs.asaas.com/reference/pagar-um-qrcode
A documentação deles é bem bacana e fácil de seguir. Aliás, gostei bastante de como eles lidam com webhooks. São bem organizados, e fácil de debugar quando necessário.
Depois de um tempo testando as apis que recomendaram, passei pra testar o ASAAS e consegui fazer funcionar bem, então obrigado pela recomendação!
O problema é que tem um limite por minuto na API, pelo que eu consegui identificar são 10 por minuto, (estou usando a api para decodificar um QR code para pegar o valor dele, e então jogo pra api para pagar)
Também consegui recuperar o saldo da pessoa e outras coisas, então a api vai me ajudar bastante, mas esse limite por minuto é meio chatinho, não vou conseguir fazer alguém pagar por exemplo 20 QR codes por minuto, a não ser que ele utilize duas contas, mas já vai quebrar o galho bastante, obrigado!