Existem algumas formas formas de fazer, mas eu iria nesse caso com o reduce

const data = [{
        "id": 2,
        "nomeUsuario": "Roberto",
        "senhaUsuario": 55555
    },
    {
        "id": 3,
        "nomeUsuario": "Gabriel",
        "senhaUsuario": 546165
    },
    {
        "id": 4,
        "nomeUsuario": "Roh",
        "senhaUsuario": 6465
    },
    {
        "id": 5,
        "nomeUsuario": "Robertoo",
        "senhaUsuario": 645572
    }
]

Tendo conhecimento da estrutura

data.reduce((acc, {
   id,
   name,
   password
}) => {
   acc.id.push(id)
   acc.name.push(name)
   acc.password.push(password)
   return acc
}, {
   id: [],
   name: [],
   password: []
});

{
   "id": [2, 3, 4, 5],
   "nomeUsuario": ["Roberto", "Gabriel", "Roh", "Robertoo"],
   "senhaUsuario": [55555, 546165, 6465, 645572]
}

Estrutura dinâmica

data.reduce((acc, el) => {
   for (const [key, value] of Object.entries(el)) {
       acc[key] = acc[key] ? [...acc[key], value] : [value]
   }
   return acc
}, {});

{
   "id": [2, 3, 4, 5],
   "nomeUsuario": ["Roberto", "Gabriel", "Roh", "Robertoo"],
   "senhaUsuario": [55555, 546165, 6465, 645572]
}