Infelizmente não e também eu parei de ficar mantendo a biblioteca por desinteresse da comunidade.

Você pode usar o whatsapp-web.js mas eles usam algo meio que ilegal aos olhos do Whatsapp, então você pode ser banido.
Ainda mais de rodar com Puppeteer.

Se você quer algo sem Puppeteer, dá uma olhada nessa https://github.com/adiwajshing/Baileys.
Parece bem promissora, mas mesmo assim é ilegal aos olhos do Whatsapp.