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Para fazer apenas na sua casa

Você precisa de conhecimento em linux: Instale algum SO de servidor nele, recomendo ubuntu
server e aprenda na prática.

Primeiro instale e configure ssh, aprenda a acessar do seu outro computador, se conecte remotamente e terá um terminal pra fazer o que quiser.

Se quiser fazer um servidor acessível de fora

NÃO FAÇA!

Esse é meu conselho e eu explico aqui o porque

Hoje todas as grandes hosts tem um free-tier que pode te dar uma experiência semelhante a ter um servidor em casa. AWS, ORACLE (indico), GCP, Azure

Se criar um home server e deixar público sem ter conhecimento adequado você corre risco de espor a rede da sua casa na internet, ter qualquer aparelho interno infectado por vírus ou sofrer um ataque deixando sua casa inacessível até sua operadora querer arrumar.

Se mesmo depois de todos esses avisos você quiser

  1. Contrate um IP Fixo. Ele garante que você terá um endereço externo. Geralmente operadoras grandes só vendem esse serviço pra CNPJ, então vai ter que procurar alguma local que faça
  2. Peça para a sua operadora configurar uma DMZ para o seu servidor

Pronto, ele estará acessível a todos e será semelhante a uma VPS

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Só para dar mais um motivo para o não faça: considerando uma maquina simples, ela consumirá cerca de 150W, e em um mês isso acumula pouco mais de 100kWh na sua conta de energia.

Estamos falando de R$ 80 reais ou mais dependendo do seu estado.

Uma instancia com 2gb de ram no EC2 da AWS vai custar algo entre 12 e 15 dolares por mês, arredondando para 20 dólares incluindo algumas dezenas de GB de storage, já fica na faixa de 100 reais por mês, por algo certamente mais confiável e seguro do que um servidor em casa.

E se for apenas para aprendizado, você pode usar uma instância micro, pois AWS te dá 1 ano de instancia t3.micro de graça.