Boa tarde, zDnA. Tente desta forma:

let arrayPessoas = [ 
  Pessoa0 = {
      nome: "daniel",
      idade: "45",
      sexo: "M"
    },
  Pessoa1 = {
    nome: "barbara",
    sexo: "F"
  }
];

for(let i = 0; i < arrayPessoas.length; i++) {
  let nome = arrayPessoas[i].nome;
  
  // aqui você usa o operador nullish (??)
  // Leia mais aqui: https://developer.mozilla.org/en-US/docs/Web/JavaScript/Reference/Operators/Nullish_coalescing
  
  let idade = arrayPessoas[i].idade ?? 'Idade não informada';
  
  // verifica se a a idade é maior que 18, e então deixa entrar.

  if(idade > 18) { 
    console.log(`${nome} tem ${idade} anos e pode entrar!`) 
  } else {
    console.log(`${nome} tem ${idade} anos e não pode entrar!`) 
   }
}

... E claro, a partir daqui a lógica fica a seu critério, é apenas um exemplo.