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Voce pode realizar essa transformacoes na classe especifica e manter o desacoplamento entre seu dominio e infra.

Faz o mapeamento para/de dominio dentro do repositorio por exemplo.
Mesma coisa com um controller da vida.

A abstração do data mapper em si não é necessaria a primeiro momento na maioria dos casos.

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class FooRepository
{
    public function find(int $id): Foo
    {
        $row = yourDbQueryThatReturnGenericRow();
        
        // map to domain model here
        $foo = new Foo(
            $row->id,
            $row->something,
            $row->anotherSomething
        );
        
        return $foo;
    }
}

Não precisa abstrair essa lógica em uma nova classe sem motivos, se só vai usar ela ai, usa ela ai